試案 車高調整

技術的な裏づけもない怪しいクローラー、現状の課題は急斜面と壁登りは両立できるかである。車高を下げれば急斜面には強くなるが，腹下が使える障害や壁登りはダメになる。壁登りもコーナー部で腹下が干渉なければのぼれるのだが、壁に直対して登れないものか。

Breakover angle 90

腹下と壁のエッジがつかえてしまう。ホイールベースとタイヤ径でエッジをかわすために必要な腹下の高さは決まる。リンクや形状の取りまわりでできないものか　いろいろ妄想してはやってみたが、むだなあがきであった。

こんなところ登る必要あるのか

これでホイールベースが短くなれば登れそう、尺とり虫。

この両方の課題を解決するには　急斜面では車高を落とす。壁で前輪がかかれば、後軸の車高を上げる。とする車高調整機構を考えてみた。プロポで3chが使えるので　それを利用してサーボを追加。ロールが少なく捩れるサスはそのままで車高調整だけを追加する。

第一　第二　第三・・と案がでて最終的にきまった仕様で意気高揚　せっせと部品をつくり，組んでみると　まったくダメ。機能しない、動かない。惨め・・・疲労で打ちひしがれる。困難を乗り越えるのがクローラーと自分にはっぱをかけて　再度図面作成、なんとか機能するものができたのだが・・・　

改修部の外観

動作確認

現場走行

実際の岩場での走行。出だしはキャンバー走行。サーボ追加による重心は大丈夫か。車高低。続いて、段差岩場、車高調整なくても、通過できていたところですが。リヤを上げることで、もがかなくても行けそう。反面、損失は電力消費。
車高調整について、リンク機構など勉強が必要。カラスにも鳴かれてしまったので、一旦終了。

Handmade Crawler Stories