会場の様子
コンボイ走行
民間向J3R J54A風としてます。
November 07, 2007
August 18, 2007
実走 岩盤の山へ
07/08/15 猛暑日、兵庫県小野。
10:00登山口到着。ほどなく軽トラおじさん現る。近くの歩こう会の方で親切にもこの周辺の山々のガイド冊子をいただく。立派な岩盤の斜面があるので登りにきましたと話をすると、いろいろと歩く会の活動についても話してくださいました。
変態と思われること間違いないので，ラジコンと登りに来ましたとは決して言いませんでした。
森の中の小道を歩き，目的地の岩盤斜面へ向かう。森の中は涼しくとても気持ちがよい。徐々に，小道も険しくなり，岩はまだかと気持ちはあせるが，息も切れだす。森の影をぬけ再び日差しの下へでるとそこには頂上まで続く岩盤斜面が姿をあらわした。
思わず「おぉ」。標高は180m程度だが頂上まで岩がつづくのでなかなかの迫力である。
両端はかなり斜度がきつく，中央を歩きはじめる。岩肌はザラザラでグリップはよい。斜面は最初はなだらかだが頂上へ向かうにつれて斜度はきつくなり，二足歩行は困難で岩をつかみながらになる。中腹あたりにきて，ふと後ろを振り返り，言葉を失った。
高い！ やばい！！ 怖い！！！
前をみるとまだ斜面はきつくなるようで，これ以上さきへ進めば後戻りはできない。高所恐怖症のため，登れない降りれない状態になりかねない。この炎天下でそれは非常にまずいと。「もどろ・・・」「頂上は断念」とほぼ決め込む。それに実車ではまず無理。アタックもしたくない。
その中腹で、R/Cを走行。斜面上方へもひょいひょいと登るので，楽しんでいると目がなれてきたのか，さきほどの恐怖感は和らいでいた。中腹の平坦なところがあるところまであともう少し。後ろを見なければ一気にいけるぞと思い，やっぱり頂上を目指すことにした。
登ってしまえばなんともなく，岩盤の斜面を伝わって登ってくる風がとても心地よく，猛暑日でもここはとても見晴らしと居心地がよい。ＲＣを走らせるにもなかなか面白い地形であり、また練習に来たい場所である。
August 12, 2007
July 03, 2007
試作車 改2型 変更点
改２型
２ヶ月たってしまった。走破性をもとめて，電力改善やら，
R/C自作クローラーは 今ひとつしっくりこない，不自由さのある走りだったが、思考錯誤、グダグダ改良の結果により、以下の変更。
変更点① アクスル捩れ中心の工夫
変更点② ワイドタイヤ
ナロー幅のタイヤがやはり食いつきとトラクション，
変更点③ バッテリー
タイヤ大径化により電流不足でトルクがでない。
タイヤ大径化により電流不足でトルクがでない。
試作初期型（改2）
March 18, 2007
実走 改1型 FIELD TEST!
改1型
初期構想で組み立て、基礎走行で改修したので、改1型とする。頭の中の考え通りでにはいかない。
フィールドテスト。自然の現場はなかなか手ごわい。いろいろと課題も発見できた。そこそこ走ってくれたので，まずまず。
March 13, 2007
基礎テスト（Ｖ字）
前後ともデフロック状態（シャフト直結）としたが弊害があった。フロントデフロックでは絶壁へのアプローチでアクスルがばたつく。
ロックなしの状態であれば左右の回転•負荷に応じて登っていたのでばたつくことがなかったが。とはいえ ここぞというところの一搾りのトラクションはロック状態が必要。バタツキはスイングアクスルのバネ調整で解消。
無理なもがきをしたためリヤのギヤボックスのギヤがズル剥けになった。コンポは安いギヤボックスをしているので スペアパーツ交換で対処。修理整備も実車の1/10以下、重量は1/1000の労力。仕様としてはほぼ固まりってきた。
アクスルのよじれを確保しつつ，単純登坂能力も60°まではグリップ走行。重心は低いことがとても重要である。
March 06, 2007
トルクが••• 電流の行方
４輪モーターのため段差越えで前輪の負荷が抜けると後輪にトルクがでない現象を解消するべく、いろいろ調整やら。
モーター電圧は、2個1組直列で、1個3.6V想定。モーターの起動トルクの高いものに交換，後輪は左右シャフトで直結。それでも前輪がすべると後ろの力がでない。
電気回路はよくわからないのだが，前輪，後輪の回路途中をバイパスさせると，前輪がすべっても後輪がブリブリとタイヤをが回りだした。片足を岩に乗り上げての条件付で段差越えができるようになった。
この辺は、キルヒホッフの法則、ホイーストン
ブリッジか教科書を読み返して整理したいところではあるか、結果all rightで。
当方 1980年ごろの少年時代のラジコンの知識しかなく，最近の進化したデバイスに感動。電流をコントロールするスピードコントローラーやニッケル水素電池など，これらがあるから
低速でジリジリ走行にも対応できる。
March 03, 2007
基礎テスト（アクスル可動性）
あまり進んでいないがここのところ夜な夜な基礎走行テスト。前輪壁立ちのぼり，片足壁立ちのぼりはできる。タイヤ外径の1.6倍程度の段差越えができない。
四輪モーター同一電源としているため，一輪でも負荷がぬけるとすべてトラクションを失う。左右ドライブシャフトは直結が必要か。ミニチュアでもタイヤがゆっくりとブリブリとグリップをえて動くさま面白い。
午前0時、傍目には不気味。
February 23, 2007
試作組立 初期型
スケールサイズ：1/10（実車）
実車想定 重量1.6kg（1600kg)，
前後軸ほぼ均等分担。
限界ランプ高さ120mm（1m20cm)
電源7.2V 搭載の重量バランスより、単三6本ボックス×２に分けた。
ステアリングサーボはアクスル直結。
実際はじめると、想定してない課題。
しなやかにストロークするサスにしようとすると車体姿勢保持が弱くなり，キャンバー走行は車体がよれて転倒しやすくなる。この矛盾をどうするか。
February 16, 2007
構想から実体へ
ロッククローリングマシン（実車，ＲＣ）ともスコーピオンタイプのアクスルよじれ中心をもつサス採用がほとんどなく，従来のバネ支持サスがほとんど。ＲＣではよじれ中心をもつのは先のNylintのRCとカスタムビルドで最強とされている the stickぐらいだろうか。
クローラーのサスとしては 起伏差の激しい地形を走るため極力，各タイヤの接地力を均等に確保することが必要。スコーピオンはアクスルよじれ中心点をもち，そこから各タイヤへ配分する機構となっている。ただ，それはリヤのみで，フロントはよじれ中心をもつものの左右のエアバッグで車体姿勢維持をしているため，リヤほどストロークは確保できない。
February 12, 2007
その車の名は・・・
J54 NA Diesel 2700cc
昭和55年式（1980年）
ジープのシンプルな機能と悪路走行性にあこがれてきたけれども，めっきり走らなくなったというか，だれたというか，萎えたというか。走り出したころはおもしろく，いろいろと考えたりしたけど・・・
'97に米国アーカンソー州で製作されたというスコーピオンは，従来のサスペンションではえられない独自のアイデアを具現化されたもの。個人的には、おぉこれぞジープの進化系の車両だと衝撃を受けた。
高速型のSummitと比較。
ぶん回しても、斜面は登れない。
