改1型
初期構想で組み立て、基礎走行で改修したので、改1型とする。頭の中の考え通りでにはいかない。
フィールドテスト。自然の現場はなかなか手ごわい。いろいろと課題も発見できた。そこそこ走ってくれたので，まずまず。
March 18, 2007
実走 改1型 FIELD TEST!
March 13, 2007
基礎テスト（Ｖ字）
前後ともデフロック状態（シャフト直結）としたが弊害があった。フロントデフロックでは絶壁へのアプローチでアクスルがばたつく。
ロックなしの状態であれば左右の回転•負荷に応じて登っていたのでばたつくことがなかったが。とはいえ ここぞというところの一搾りのトラクションはロック状態が必要。バタツキはスイングアクスルのバネ調整で解消。
無理なもがきをしたためリヤのギヤボックスのギヤがズル剥けになった。コンポは安いギヤボックスをしているので スペアパーツ交換で対処。修理整備も実車の1/10以下、重量は1/1000の労力。仕様としてはほぼ固まりってきた。
アクスルのよじれを確保しつつ，単純登坂能力も60°まではグリップ走行。重心は低いことがとても重要である。
March 06, 2007
トルクが••• 電流の行方
４輪モーターのため段差越えで前輪の負荷が抜けると後輪にトルクがでない現象を解消するべく、いろいろ調整やら。
モーター電圧は、2個1組直列で、1個3.6V想定。モーターの起動トルクの高いものに交換，後輪は左右シャフトで直結。それでも前輪がすべると後ろの力がでない。
電気回路はよくわからないのだが，前輪，後輪の回路途中をバイパスさせると，前輪がすべっても後輪がブリブリとタイヤをが回りだした。片足を岩に乗り上げての条件付で段差越えができるようになった。
この辺は、キルヒホッフの法則、ホイーストン
ブリッジか教科書を読み返して整理したいところではあるか、結果all rightで。
当方 1980年ごろの少年時代のラジコンの知識しかなく，最近の進化したデバイスに感動。電流をコントロールするスピードコントローラーやニッケル水素電池など，これらがあるから
低速でジリジリ走行にも対応できる。
March 03, 2007
基礎テスト（アクスル可動性）
あまり進んでいないがここのところ夜な夜な基礎走行テスト。前輪壁立ちのぼり，片足壁立ちのぼりはできる。タイヤ外径の1.6倍程度の段差越えができない。
四輪モーター同一電源としているため，一輪でも負荷がぬけるとすべてトラクションを失う。左右ドライブシャフトは直結が必要か。ミニチュアでもタイヤがゆっくりとブリブリとグリップをえて動くさま面白い。
午前0時、傍目には不気味。